Ubuntu 11.04 を UEFI BIOS のブートメニューに登録して起動することに成功したので方法を書いておきます。
*あくまで私の場合の方法であり、不具合の出る可能性もありますので各自の責任で行ってください。
参考にさせてもらったサイト：

貴重な情報提供者に感謝！
私の環境

• MB : ASUS F1A75-V PRO
• CPU : AMD A8-3850
• HDD : 1 台 , GPT , Windows7x64 インストール済み , 未割り当て領域あり

準備

未検証だけどスマートな方法。
私は模索しながら後述のより手間のかかる方法でやりました。

1. EFI BIOS セットアップの USB 設定で USB メモリのタイプを Auto から CD-ROM に変更しておく。
2. EFI BIOS のブートメニューから UEFI とついた方の USB メモリでブートし Ubuntu のインストールを開始。
3. HDD の未割り当て領域にパーティションを 3 つ作り ( / , EFI 用 , swap ) Ubuntu をインストール。
   grub は / にインストール。
4. 再起動時にまた UEFI USB メモリでブートし Ubuntu をインストールするかどうかのメニューを出し、F6 → Esc の順に押し
   boot=casper
   を
   root=/dev/sda○ ( ここでの○は / )
   に書き換えて HDD の Ubuntu を起動。
5. ディスクユーティリティで EFI 用パーティションのタイプを EFI システムに変更
6. 端末で
   sudo mkfs.vfat -v -c -F 32 /dev/sda○
   ( ここでの○は EFI 用 )
   でフォーマット
   sudo mkdir /boot/efi
   とし、
   sudo mount /dev/sda○ /boot/efi
   ( ここでの○は EFI 用 )
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install grub-efi-amd64
   を実行
7. 再起動し、BIOS のブートメニューに ubuntu が追加されていたら成功！

grub の設定が読めずエラーが出るようですが起動はできるのでそこは後日対応予定。
続きは私の行った方法

1. USB メモリから否 UEFI ブートし Ubuntu のインストールを開始。
2. HDD の未割り当て領域にパーティションを 3 つ作り ( / , EFI 用 , swap ) Ubuntu をインストール。
   grub は / にインストール
3. 再起動時にまた USB メモリからブートし Ubuntu をインストールするかどうかのメニューを出し、F6 → Esc の順に押し
   boot=casper
   を
   root=/dev/sda○ ( ここでの○は / )
   に書き換えて HDD の Ubuntu を起動。
4. 端末で
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install grub-efi-amd64
   で EFI 対応版 grub をインストール。
5. 再起動し、EFI BIOS セットアップの USB の設定で USB メモリのタイプを Auto から CD-ROM に変更。
6. EFI BIOS のブートメニューから UEFI とついた方の USB メモリでブートし Ubuntu をインストールするかどうかのメニューを出し、 F6 → Esc の順に押し
   boot=casper
   を
   boot=/dev/sda○ ( ここでの○は / )
   に書き換えて HDD の Ubuntu を起動。
7. ディスクユーティリティで EFI 用パーティションのタイプを EFI システムに変更。
8. 端末から
   sudo mkfs.vfat -v -c -F 32 /dev/sda○
   ( ここでの○は EFI 用 )
   とし FAT32 フォーマット
9. sudo mkdir /boot/efi
   とし、
10. sudo mount /dev/sda○ /boot/efi
    ( ここでの○は EFI 用 )
    でマウント
11. sudo grub-install
    としうまくいけばブートする順序が出るのでそれが出たら成功！
12. EFI BIOS セットアップで USB メモリのタイプを Auto に戻しておく。